A novel kinematics analysis method using quaternion interpolation–a case study in frog jumping

A Novel Method for Representing Robot Kinematics using Quaternion Theory

The traditional methods for representing forward kinematics of manipulators have been the homogeneous matrix in line with the D-H algorithm. In this paper a new method known as quaternion algebra is described and it is used for three dimensional representation and orientation in robot kinematics. This method is compared with homogeneous transform in terms of easiness of representation, computat...

esp needs analysis of iranian ma students: a case study of university of isfahan

نیاز سنجی دانشجویان کارشناسی ارشد ایرانی در رابطه با زبان تخصصی: مطالعه ای در دانشگاه اصفهان هدف از این مطالعه بررسی نیازهای یادگیری زبان خارجی دانشجویان کارشناسی ارشد دانشجویان دانشگاه اصفهان در رشته های زیست شناسی، روانشناسی، تربیت بدنی، حسابداری و فلسفه ی غرب میباشد. در مجموع 80 دانشجودر پنج رشته ی متفاوت از دانشگاه اصفهان در این پژوهش شرکت داشتند.علاوه بر این هشتاد دانشجو،25 استاد دروس ت...

Kinematics Analysis and Simulation on a Four-legs Jumping Robot

Abstract Inspired by the jumping action of frogs, the mechanical structure of four-legs jumping robot is given particularly. This robot is used for the rough terrains or wetland environmental exploration. The four identical legs are mainly composed of a six-bar spring/linkage mechanism integrated with two springs. The D-H parameters, the forward kinematics equation and mechanics analysis on one...

metrics for the detection of changed buildings in 3d old vector maps using als data (case study: isfahan city)

هدف از این تحقیق، ارزیابی و بهبود متریک های موجود جهت تایید صحت نقشه های قدیمی سه بعدی برداری با استفاده از ابر نقطه حاصل از لیزر اسکن جدید شهر اصفهان می باشد . بنابراین ابر نقطه حاصل از لیزر اسکنر با چگالی حدودا سه نقطه در هر متر مربع جهت شناسایی عوارض تغییر کرده در نقشه های قدیمی سه بعدی استفاده شده است. تمرکز ما در این تحقیق بر روی ساختمان به عنوان یکی از اصلی ترین عارضه های شهری می باشد. من...

Quaternion kinematics for the error-state KF